ros笔记

指令

创建工作空间

创建工作文件夹 mkdir -p catkin_ws/src
初始化 catkin_init_workspace

编译 catkin_make

设置环境变量 source devel/setup.bash

launch

启动 roslaunch ur3 display.launch

问题总结

核心： 玄学问题就重启 roscore ！！ 解决80%的问题！

gazebo 运行问题汇总

1、在VM虚拟机运行中报错“VMware: vmw_ioctl_command error 无效的参数.”

首先第一个VMware: vmw_ioctl_command error 无效的参数的问题。这应该是虚拟机的bug，毕竟使用虚拟机和真实的物理机上是有差别的。这有三种解决办法：

第一种：关闭虚拟机的3D图形加速

在编辑虚拟机选项中关闭3D图形加速

第二种：环境变量中设置

在运行之前，提前在终端执行以下命令：
export SVGA_VGPU10=0

第三种，仅在launch文件中加入 <env name="SVGA_VGPU10" value="0"/>

报错”[Err] [REST.cc:205] Error in REST request”

问题：
libcurl: (51) SSL: no alternative certificate subject name matches target host name ‘api.ignitionfuel.org’
解决
sudo gedit ~/.ignition/fuel/config.yaml
1
将https://api.ignitionfuel.org替换为https://fuel.ignitionrobotics.org

Moveit 配置

1.首先需要确认，roscore是否已经运行。

2.在Workspace的devel文件夹下，打开命令行，并且输入source setup.bash，将文件目录加载到命令行中。

3.再次输入 rosrun moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant 打开moveit！Setup assistant工具

4.点击加载已有机器人模型按钮，然后在Browse文件路径按钮处，确定加载的目录是xxx（机器人名称）_moveit_config这个文件夹目录。

rosrun moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant 启动Moveit可视化配置

正常情况没有任何报错

开始配置

1、导入模型

2、碰撞关节配置

3、添加组

添加虚拟关节

4、添加固定姿势

5、添信息

6、生成配置文件

生成后 启动demo.launch测试下

roslaunch probot_anno_moveit_config demo.launch

gazebo 配置

roslaunch probot_gazebo probot_anno_gazebo_world.launch 测试 gazebo

启动总仿真

roslaunch probot_gazebo probot_anno_bringup_moveit.launch

问题解决

1、功能包名称修改

功能包名称修改，不仅要修改文件夹名称，还需要修改功能包内这两个文件内的名称

2、报错1

这个报错我搞了几天也没解决，最后看别人说是无关紧要，，，，

3、报错2

别人说这个报错是因为 “命名空间/运动规划组名称不统一” 但我找了半天也没觉得不一样 最后将 trajectory_execution.launch.xml文件中的最后一行 pass_all_args=”true”删除，发现没有任何问题了。

4、新版moveit 和旧版区别

新版生成的文件和旧版的不一样，就直接用旧版的内容替换掉就行。
参考https://www.bilibili.com/video/BV1g44y1K7U6? https://blog.csdn.net/2201_75624690/article/details/138235035